趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

＜　カルマン　２輪倒立振子の製作　その３　＞

　今回は、「カルマン　２輪倒立振子」本体の製作報告です。　ギアモータ（写真１、２）、タイヤセット（写真３）及びシャーシとなるボードは本誌P39の部品表と同じ「タミヤ製」のものをアマゾンから購入しました。　「ロータリ・エンコーダ」（EC２０２A100A）とEC202用ハーネス、A150は「千石電商」でしか売っていないようです。　その他の手持ち以外のパーツは、「秋月電子」から何れも通販で購入しました。

　ギアモータのギア比は「６４．８：１」で使用し、組立説明書の通りに組立てれば問題はありませんでした。　写真４が組立完了品で、写真５がシャーシへ仮り付けした状態です。

　写真６は、ロータリ・エンコーダ関連のパーツで、ジョイントはいろいろ探しました結果、アルミシャフト「異径ジョイント3mm-6mm」をアマゾンの「NeｘｔHome U-Shop」の通販で購入しました。　ケーブル付きのハーネスは、自作もできますが購入しておいた方が無難です。　写真７がアセンブルした状態で、写真８がギアモータ左部と連結した状態です。

　写真９は、シャーシ部にギアモータア左右センブリを取付けた状態の写真です。　ギアモータ左右の電源端子部には、ノイズ防止用のタンタル・コンデンサ（０．１μF）を取付けてました。（追加写真）

　写真１０は制御ボードの表面の写真で、写真１１は裏面の写真です。　制御ボードは、最終的にはアルカリ乾電池を使用するために、５V（出力電流８００mA）の三端子レギュレータ（NJM２８４５DL1-05)を取付けました。

　写真１２が「カルマン　２輪倒立振子」本体の完成品です。　電池BOXが本誌記載のものより大き目でいたので、表面には取付けるこが無理となり、　写真１３のように裏面に取付けました。　重量配分や重心の位置が変わると思いますが、この状態で試してみたいと思います。

　以上で「カルマン　２輪倒立振子」本体が完成しましたので、次に本誌の付録DVDに収録されている、「カルマン　２輪倒立振子」本体を制御するためのプログラムを、PCからマイコン「NUCLEO-F401RE」へUSBを通して書込み、作動テストを実施します。