趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

＜　WiFi・カメラ付きリモコンカー製作　完了　＞

　やっと、いろいろありました周りの状況が少し落ち着いてきましたので、更新作業を再開したいと思います。　前回の更新作業からかなり時間が経ちましたので、途中経過をすっかり忘れてしまいました。　作業内容を思い出しながら書いてます。

　「DCモーター制御ボード」にはPIC１６F１５０８が載っています。　本ボードの制御用プログラムRobot2.cは、既に本書のダウンロードサイトから落としていますHexﾌｧｲﾙ、　Robot２.x.production.hexを、　MPLAB　IPEでPICKit３を使って書きこみました。　書込みのPIC設定電圧は５Vです。（写真１、２、３）

　書込みは成功し駆動テストを開始しましたが、前進は何とか動きますが左右への方向転換は、トルク不足で全く動かない状態です。　因みにType Aのギヤ比は１２．７：１、回転トルクは９４ｇｆ・ｃｍです。

トルクを上げるためにギヤ比Type Bと思いましたが、ギヤボックスに取付けられる６角シャフトの位置がType Aとは異なるので、写真４の通り同じ位置のType C（ギア比１１４．７：１、回転トルク８０９ｇｆ・ｃｍ）としました。　結果は良好で、前後左右スムースに動くようになりましが、もう少し動きが遅い方がコントロールし易いと感じる程度の動きとなりました。

　写真５、６が完成しましたカメラ付きリモコンカーの正面と側面の写真です。　そこそこいい感じにまとまりました。　写真７は、ラズパイが起動した状態の駆動テスト直前の写真です。　写真８はホストPCとWiFi接続し、ブラウザChromeでURLを　http://ラズパイIPアドレス：80２0/と指定し、予め設定したID、PWを入れた画面です。

　無事接続されてコントロール画面（写真９）が表示されましたので、マウスを使い、先ずは左へ回転（写真１０）、続いて右へ回転（写真１１）、前進（写真１２）、後進（写真１３）し停止。

　以上で完了ですが、ラズパイを使い、WiFiでカメラやロボットを制御する方法についての基本的な仕組みは理解できました。　いつかオリジナルなロボットもどきを作ろうかと思っています。　その時は、せっかくですから自作のグーグルAIスピーカで会話ができるようにしたいとも思いますね。