趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

＜　ｵｰﾄﾊﾟｲﾛｯﾄ（Pi3＋NAVIO2）　プレテスト　＞

　ＮＡＶＩＯ２フライトコントローラ・シールドを使ったオートパイロットの全体像を、いまいち理解できていませんでしたので、あっちこっち調べながら試行錯誤のように進めました。
　やっとこさ、ＡＰＭ（ＡｒｄｕＰｉｌｏｔ　Ｍｅｇａ）なるオープンソースのプラットフォームについて、おぼろげに理解できるようになり、フライトコントローラーに搭載するファームウェアはＥｍｌｉｄ社のサイトのＮＡＶＩＯ２のドキュメントに従い、フライトコントローラのハードウェアである「Raspberry Pi3（ラズパイ３）＋ＮＡＶＩＯ２」（以降、「ＲａｓＮａｖｉフラコン」と記します。）にインストールし、オートパイロットのフライトコントローラーとして何とか動くまでになりました。

　これまでの作業は試行錯誤的に行いましたので、具体的な内容を報告するためには整理する必要がありますので、詳細は、整理を進めながら報告したいと思います。　今回は、取りあえず、今まで製作した範囲のプレテストを実施した結果と進捗状況の概要を報告します。　　

　写真１は、Ｆ４５０フレームにＲａｓＮａｖｉフラコンを搭載し、受信機、ＧＰＳ、電源モジュール、リポバッテリィを設置して、ドローン全体としての仮組立を実施したのが写真１です。　写真２は、火入れテストを無事終えた時点での各パーツの設置状況の詳細です。　モーター関連は、まだ結線していません。　写真３は、テストに使用したリポバッテリィです。　因みに、電源モジュールのコネクタは、当方が使い慣れているものに交換してます。

　ドローンを地上サイドで操作するパソコンやタブレットは、グランドコントロール・ステーション（ＧＣＳ）と呼ばれており、ＧＣＳへインストールされ、各操作や調整を行うためのソフトウェアが、「Ｍｉｓｓｉｏｎ　Ｐｌａｎｎｅｒ」で、　　　　ＡｒｄｕＰｉｌｏｔサイドから最新版をダウンロードしました。　
　写真４は、「Ｍｉｓｓｉｏｎ　Ｐｌａｎｎｅｒ」を立ち上げた直前の状況です。Ｍｉｓｓｉｏｎ　Ｐｌａｎｎｅｒはウインドウズしか使えませんが、「ＡＰＭ　Ｐｌａｎｎｅｒ２」は、ウインドウズの外にＭａｃやLinuxにも対応しています。　　　　　　現状は、Ｍｉｓｓｉｏｎ　Ｐｌａｎｎｅｒが広く使われており情報量も多いようです。

　写真５は、ＵＤＰ　１１５２００でＧＣＳと「ＲａｓＮａｖｉフラコン」間の　　Wｉ-Ｆｉ接続が確立し、フライト・データがリアルタイムで表示され、ＧＰＳが現在位置を検索して確定した状況の画面（地図画面は、一応、モザイクをかけています。）です。

　写真６は、送信機の電源を切った状態での表示で、写真７が送信機の電源を入れた状況の写真です。　送受信機が正常に機能すると、　写真８、写真９のように「ＲＣ受信機がありません」の表示が消えました。

　今回のプレテストの結果から、今回製作したオートパイロット・システムは一応正常に機能しているようです。　　次のステップは、モーター関連の駆動部や各機能の調整、パラメータの設定等まだまだ試行錯誤の大変な作業が残っていますので、初フライトはいつになることやらの思いです。