趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

＜　ｵｰﾄﾊﾟｲﾛｯﾄ(Pi3＋NAVIO2) ﾋﾞﾃﾞｵｽﾄﾘｰﾐﾝｸﾞ　＞

　前回で一応、Raspberry Pi3の内部Ｗｉ－Ｆｉモジュールを使用してホストＰＣ間との接続ができましたので、引き続いてＦＰＶや空撮のためのリアルタイムのビデオストリーミング機能を搭載する作業を実施しましたが、作業を進めるに従がっていろいろ調べる事が増えてきましたので、詳細をまとめる時間がありません。　詳細は後ほどとして前回同様、今回も進捗報告のみになります。

　ビデオストリーミング作業に入るために、カメラをヤフオクで、とカメラマウントはＰＩＭＯＲＯＮＩにて調達しました。
　①　カメラ：　Raspberry Pi　Ｃａｍｅｒａ　Ｖ２
　②　カメラマウント：　パン・チルトＨＡＴ　（Ｆｕｌｌ　ｋｉｔ）
　ＰＩＭＯＲＯＮＩではついでにRaspberry Pi3、Ｚｅｒｏ、１６ＣｈＰＷＭモジュール、Ｒｏｖｉｎｇ　Ｒｏｂｏｔ等も調達してしまいました。

　入手のカメラマウントは、Raspberry Piハット仕様で取付はピッタリ決まりますので、取りあえずは写真１、写真２のようにＮＡＶＩＯ２の上に重ねて取り付け、次のコマンドでカメラの設定と作動確認を行いました。　サーボモータは何れもまだ接続していません。
　①　sudo　raspi-config　コマンドでEneble　Cameraを設定。
　②　raspistill　-v　-o　test.jpg　コマンドで画像を確認。
　
　ドローンの準備はできましたが、ホストPCとしては、野外の使用も考慮してGatewayのノート（CPUがCeleron M）を使っていますが、古すぎてどうも「Ｍｉｓｓｉｏｎ　Ｐｌａｎｎｅｒ」（以下ＭＰと表記）を走らせるのは荷が重いので、ヤフオクで　　Ｃｏｒｅ　ｉ５のＮＥＣ　ＶｅｒｓａＰｒｏを入手しました。　今まで、ＭＰの起動や操作にストレスを感じてましたが、ＮＥＣ　ＶｅｒｓａＰｒｏは、ストレスなしにクサク動いてくれます。

　準備を完了しＮＡＶＩＯ２　ｄｏｃｓに従がってビデオストリーミングの設定作業に入りましたが、説明文が簡潔に書かれているので、初心者の当方にはコマンドの意味が理解出来ず、ビデオストリーミングの何たるかから調査を始めざるを得ませんでした。
　調査するなかで、ＮＡＶＩＯ２　ｄｏｃｓで使われているビデオストリーミング用の送受信機３ＤＲ　Ｒａdio V2も入手しましたが、９００ＭＨｚと４３３ＭＨｚのバリエーションがあり、最大送信出力が１００ｍＷもあるので電波法に触れる恐れがあり、電波法の調査にも時間が取られました。　
　結果、どうもアマチュア無線４級の資格が要るようなので、無資格でテストできる方法について調査し、Ｗｉ－SUNを含め９２０ＭＨｚの現状も調べましたが、機器関係の環境が今ひとつですので今回は保留とし、結局、Ｗｉ－Ｆｉ接続で出来る範囲を検討しました。

　Raspberry Piを使ったビデオストリーミングのサイトを中心に調査した結果、次のサイトを含めいくつかのサイトを参考にＮＡＶＩＯ２　ｄｏｃｓを解読しました。
　①　Ｇstoreamerを使ったビデオストリーミング
　②　Raspberry PiカメラでUDPストリーミング

　結果的には、ホストＰＣには、Ｗｉｎｄｏｗｓ用のＧｓｔｒｅａｍｅｒをダウンロードして、コマンドプロンプトによる起動で対応し、「ＲａｓＮａｖｉ　フラコン」（Raspberry Pi3＋ＮＡＶＩＯ２）サイドは、起動時にビデオストリーミング機能が自動立上げするように次のコマンドラインを　／ｅｔｃ／ｒｃ．ｌｏｃａｌ　　ファイルに予め書き込んでおきます。
　raspivid -n -w 1280 -h 720 -b 1000000 -fps 15 -t 0 -0-|
gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse rtph264pay
config-interval=10 pt=96 ! udpsink host=<hostPCnoIPｱﾄﾞﾚｽ>
　 port=9000

　以上の作業の結果、Wi-Fi通信で、写真３、写真４のように、PCの拡張表示機能で２台のディスプレイを使い　　ＭＰとビデオストリーミングの画像を同時表示することが可能となりました。　
　因みに写真５は今回のテストの全景です。

　　やっとこさで、ＭＰとビデオストリーミングが機能することを確認しましたので、詳細は後ほどとして初フライトに向けて各機器の調整に入りたいと思います。

　結構な重量ですので浮かび上がるのかなぁ、と思っていますが。