趣味工房 HIRO-G
< オートパイロット(Pi3+NAVIO2) テストフライト >
ようやくフライト前の初期設定とキャリブレーションの段階までたどり着きました。 .実際の初期設定やキャリブレーションについては、ArduPilotのオートパイロット・サイトのMandatory Hardware Configurationに従がって実施しました。
当たり前ですが、すんなり終了出来た訳ではありません。 スッタモンダしまくり、やっとこさたどり着きました。 お陰さまでいろいろ学びましたです。
手こずりましたのは、GPSのキャリブレーレーションですね。 この作業を通過しないと、プレアラームが出続けて基本的にはモーターが起動しません。 GPSのキャリブレーションについては、いろいろ注意点も多いようです。 いろいろ調べました結果、NAVIO2の内部のコンパスはあまり当てにできないとの情報もありますので、取りあえず外部のGPSのみで対応することにしました。
APMの「CONFIG/TUNING」のStandard Prameterの項目でGPSを無効にすることもできることが分かりました。 GPS以外にもテスト的に各センサーを個別に無効にすることができますので、テストフライの場合はうまく使えば、アラームを出さずにテストが進められます。
実は一番手こずったトラブルは、ラズパイに取り付けたカメラモジュールのパンチルトマウントのサーボモータを駆動するために、NAVIO2の6と7Chに接続しテストしたところ、最初は良かったのですが、段々と振動が激しくなり、あわてて電源を切りましたが、その後、モータの起動がおかしくなりましたね。 良く考えると、マウントについていたサーボはアナログサーボですので、上手くいくはずはありませんね。
トラブル発生後、いろいろ回復作業を試みましたが、復活せず、NAVIO2の出力端子の回路がやられたと思い、NAVIO2をもう一台購入しました。
この際、最初からEmlid社のRaspbian Image(md5)をインストールすることにしました。 で、久々にEmlid社のHPを訪問して内容を見ますと、エライ記載内容が変わっていることに気付きました。 バージョンアップの作業はしていますが、最初のバージョンは20160718.img.xzでしたが、今回インストールしたのは、20170323.img.xzです。
「インストールと実行」の記載内容が全く変わっていましたので、インストールを最初からやり直すことは、正解でしたね。 日々進歩しているドローンですので、やっぱりちょくちょくチェックすべきですね。
最初からインストールをやり直し、新しいNAVIO2で組み上げて、初期設定とキャリブレーションを終え、無事にテストフライトは成功しましたが、そのテストフライト直前の作業が写真1〜写真8です。
今回は、いろいろな事が起こりましたので、取りあえず結果報告のみとなりましたが、初期設定とキャリブレーションはArduPilotのオートパイロット・サイトとEmlid社のHPに沿って実施していますので、下手な説明は不要かと思います。
次のステップは、フライトモードを理解して、オートパイロットの実践に進みたいと思っています。
RCクラブの飛行場は、エライご無沙汰状態ですが、クラブの会費はきっちり払っていますので、除籍にはなっていないようで、そろそろ飛行場へ持って行こうかと思っています。
写真1 初期設定・キャリブレーション確認 その1
写真2 初期設定・キャリブレーション確認 その2
写真3 初期設定・キャリブレーション確認 その3
< TREX450 SPORT >
SDXに続き墜落。
以下同文。
オートパイロット(Pi3+NAVIO2) テストフライト |
2017年4月15日 |
写真4 システム最終確認の風景
写真5 プロポとモーター起動最終確認 その1
写真6 プロポとモーター起動最終確認 その2
写真7 テストフライト準備完了
写真8 テストフライト テークオフ直前
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