趣味工房 ＨＩＲＯ-Ｇ
昨年から手を付ける予定でしたが、ＣＰ／Ｍマシン等に注力してましたので、ＫＨＲ-２ＨＶ関連は全く手付かずでした。 ようやく手を付ける余裕が」出てきましたが、バイブル的資料の写真１の書籍「二足歩行ロボット自作入門」、副題は「６０日でできる！二足歩行ロボット自作入門」（初版：２００７年8月、 発行：毎日コミュニケーションズ）の内容をゆっくり眺めましたが、当方にとりましては、ハードの組立ては特に問題はありませんが、Ｈ８なるものを良く分かっていませんし、Ｖｉｓｕａｌ Ｃ＋＋、Ｖｉｓｕａｌ ＢＡＳＩＣ等のソフト面も、かなりハードルが高いようです。
写真３が今回使用するＫＨＲ-２ＨＶで、かなり以前にヤフオクで落札したものです。 正常に動いていますが、またまた困った性分で、敢えてコントロールボードを作り、動かすことでサーボ、ジャイロ、各種センサーの取り扱いを知ろうという魂胆です。 まあ、いろいろ学べるのでかなり面白いと思っています。
しかしながら、とても書籍の通り６０日間では達成できませんので、この書籍に従って、当方得意のチマチマのスタイルでやって行こうと思っています。 が、一番、ネックとなりそうなのは、この書籍のロボットは、サーボが１３個（自由度１３）ですが、ＫＨＲ－２ＨＶはサーボが１７個（自由度１７）ですので、４個分の処理をどうするかです。 心強いのは、筆者の「吉野耕司さん」が、今でもＨＰ「吉野ロボット」でいろいろフォローされている事です。
この書籍でコントロールボード（この書籍ではマイコンボードと記載）に使用するＨ８は３０６７Ｆですが、吉野さんのＨＰでは、代替品として３０６９Ｆも使用されていますので、写真２のように、取敢えず両方のボードを秋月電子通商で入手しました。 因みに秋月電子通商の６７Ｆ、６９ＦのＵＲＬは 「ルネサスＨ８マイコン」 です。
