趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

　＜　コントロールボードの製作完了＆作動テスト　＞

　資料「二足歩行ロボット自作入門」、副題は「６０日でできる！二足歩行ロボット自作入門」の内容に従って進めています。　進捗状況はコントロールボードが完成しましたので、写真１のように資料の「７日目」に入ったところです。

　写真２が今回、製作したコントロールボードです。　　資料に従い、現状では１３個のサーボをコントロールするように配線しています。　写真３は、コントロールボードをベース部分とＡＫＩ－Ｈ８／３９６７Ｆボードを切り離した状態の写真です。

　写真４は、外部ＰＣのシリアルポートと接続する時に、使い勝手を良くするために作った、ＲＳ２３２Ｃの汎用テストボードです。　今回は、ＰＣから引っ張ってきたケーブルをにＤ－Ｓｕｂ９ピンのコネクタに接続し、資料のＰ９２～９３に従い、にＤ－Ｓｕｂ９ピンコネクタの４ピンと６ピンは、４芯の接続ケーブルの１本を使い接続し、７ピンと８ピンはジャンパーピンで接続しました。

　写真５が接続ケーブルを使って、コントロールボードのＪ５コネクタと汎用テストボードを接続した状態です。　因みにＤ－Ｓｕｂ９ピンコネクタの２ピンとＪ５ピンのＬＴＸ、３ピンとＬＲＸ、５ピンとＧＮＤ（真ん中のピン）を接続します。　この汎用ボードは、今回以外のＲＳ２３２Ｃのテストにも、目的に応じた接続ケーブルを用意すれば、ハンダ付けの手間が要らずに、いろいろ使えて便利です。

　コントロールボードを使用するためには、先ずは、資料Ｐ９７～１０１に従い、付属ＣＤのライターソフトを使ってモニタデバッガソフト「ＭＯＤＥ５」をフラッシュメモリへ書き込みます。　写真６は定電圧電源（電池でもＯＫ）を含めた全体の接続状態で、電源はＤＣ６Ｖ～７Ｖ程度、使用したターミナルソフトは、お馴染みの「Ｔｅｒａ　Ｔｅｒｍ　Ｐｒｏ」です。　写真７は、書き込んだモニタデバッガが正常に作動するかテストした画面で、結果はモニタデバッガの開始メッセージが表示されました。

　無事、コントロールボードの製作が完了しましたので、今後はコントロールボードを使い具体的な作業へ入ります。