趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

　　＜　JetBotの製作その４　拡張基板製作とテスト　＞

　カメラの取付が上下反対となっている事に気付きましたが、カメラのFFCジャンパーケーブルのコネクターが上部となるため、ケーブルの取り回しが楽になるようカメラの取付位置を写真1のように前方へ移動させました。
　モータドライブ基板は本体ケースの外部へ取付けますので、PiOLEDの基板とデジタル電圧計も一つの基板に載せて、いろいろテスト出来るように拡張基板を製作することとしました。
　写真２、３はPiOLEDを拡張基板へ移しテストした結果、正常に表示された状態と、モータドライブ基板を仮付した状態の写真です。　拡張基板は、グローブベースHATのI2Cポートから４ピンケーブルで接続します。　因みに接続される信号線は、SDA、SCL、３．３V及びGNDです。　
　写真４のモータドライブ基板、
DC MOTOR + STEPPER FEATHERWING A【2927】はマルツから、デジタル電圧計はアマゾンから購入しました。　尚、デジタル電圧計はカバーを外した状態で使用しています。

　写真５は拡張基板の完成した状態の写真で、モータ用の電源入力端子、スイッチ及び車輪駆動用の左右モータ用の出力コネクタを追加しています。　本体ケースに拡張基板を取付けた状態が写真６です。
　電源として手持ちのリポバッテリ（４セル、14.8V、1500mAh）を使いたいと思い、ロボットクリーナを分解した際に車輪の駆動用モータの仕様を調べてみましたが、バンダイ製のJXD　RK-370（８V、8000rpm）系のようですので、取りあえずは本体と同じ５Vでテストしてみたいと思います。　
　５Vへ電圧を落とすためにDC-DCコンバータを使用しますが、本体が最大で３Aほど必要なことから、４～５Aが取れるものを４種類ほどアマゾンから購入しました。
　今回は、HiLetgo　XL4015　（５A、入力４～３８V、出力１．２５V～３６V）、を使い、入力にはバッテリ用のコネクタと出力には本体用とモータドライブ用のコネクタをハンダ付けしたものが写真７です。

　先ずはモータ用電源スイッチをOFFの状態で、、写真８のようにモータ用の電源コネクタをモータ電源入力端子へ接続して、入力コネクタへリポバッテリを接続し、出力電圧調整用VR（写真９）で出力電圧を５．１V程度に調整しました。

　出力電圧の調整が完了した後、写真１０、１１のように本体用のコネクタを接続し、電源スイッチを押して「Ｊｅｔｓｏｎ　Ｎａｎｏ　Ｂ０１」を起動させ、ＰｉＯＬＥＤの作動を確認。　最後にモータ用電源のスイッチをＯＮにし、写真１２のようにモータドライブ基板の緑のＬＥＤが点灯するのを確認しました。

　以上で、「Ｊｅｔｓｏｎ　Ｎａｎｏ　Ｂ０１」と拡張基板関連のハード面のテスト環境は一応完成ということで、今後は、いよいよJetBotの試験走行作業に入りたいと思います。

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