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＜ JetBotの製作その３ 台車の準備と制御部の改良 ＞
台車としては、いろいろ調査・検討しました結果、ヤフオクでロボットクリーナの中古品がいろいろ出品されているのを見て、面白そうなので大きさが手頃で新品同様のデットストック品を￥３０００程で入手しました。 メーカーは「(株)環境技研」、販売元はツカモトエイム(株)の製品で、型式は「ＡＩＭ−ＲＣ０２」で、８年ぐらい前の製品と思います。（写真１）
直径が２５ｃｍ程度で「Ｊｅｔｓｏｎ Ｎａｎｏ Ｂ０１」をケースに入れた状態でも十分載せられる大きさで、車輪も写真２のように大きいいので使えそうです。 因みに掃除機用のブラシは取り外しています。
写真３は上蓋をスライドして外してバッテリを取り外した状態です。 バッテリはニッケル水素電池（写真４）、１４．４Ｖ、800mAhで、充電してロボットクリーナを動かしましたが、正常に動きました。 掃除機能は、3種類の走行パターンをランダムに繰り返し掃除するという単純のものです。
写真５はケース上部と下部を分割した状態で、制御基板等が収められています。 今回は台車として使いますので、先ずは走行用の車輪とモータがあれば良いので、その他の制御基板関連と掃除に関与する車輪とモータ関係以外は全て取り外しました。（写真６）
台車として使うだけでも安上りで入手できましたが、掃除機能等を元に戻せば、AI機能を付加したロボットクリーナに変身できるかも知れませんので、面白そうです。
モータ駆動に関する制御基板は、スペース的に「Ｊｅｔｓｏｎ Ｎａｎｏ Ｂ０１」収納ケース内部に収めることはできないので、拡張用のインターフェース基盤としては、ヘッダピンがコンパチのRasberr PiZero用の「グローブベースHAT」（写真７）を使うこととし、千石電商から購入しました。 ４ピンのケーブルも同時に購入しました。
写真８は「Ｊｅｔｓｏｎ Ｎａｎｏ Ｂ０１」のJ41ヘッダへ取付けた状態の上部写真です。 写真９は側面から映した写真ですが、「Ｊｅｔｓｏｎ Ｎａｎｏ Ｂ０１」のＪ３８ヘッダピンが当たらないようにスペーサと４０ピンのピッヘッダ ソケットを使って取付けました。
PｉOLEDは写真１０のように元の所定の位置に取付、ケースの上蓋を取付けた状態で、作動試験を行った結果は写真１１のように正常に機能しました。
試験用の台車が決まり、モータのドライバ基板の外付けの準備が終わりましたので、今後はモータのドライバ基板の取付と駆動方法の検討を行います。
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写真７ Rasberr Pi Zero用「グローブベースHAT」
写真８ 「グローブベースHAT」を取付けた状態（上部）
写真９ 「グローブベースHAT」を取付けた状態（側面）
写真１０ PｉOLEDを取付けた状態
写真１１ 作動試験
＜ ＴＲＥＸ４５０ ＳＰＯＲＴ ＞
ＳＤＸに続き墜落。
以下同文。
ＡＩ Ｎｏ2-3
| JetBotの製作その３ 台車の準備と制御部の改良 |
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２０２１年６月２４日 |
 写真１ 「ＡＩＭ−ＲＣ０２」の上部  写真２ 「ＡＩＭ−ＲＣ０２」の裏部  写真３ 「ＡＩＭ−ＲＣ０２」の上蓋を外した状態  写真４ ニッケル水素電池（１４．４Ｖ、800mAh）  写真５ 本体カバーケースを上部と下部に分割した状態  写真６ 走行用車輪とモータ以外を取り外した状態 |