趣味工房　ＨＩＲＯ-Ｇ

　　
　　　＜　JetBotの製作その５　Teleoperationテスト　＞

　またまた日が経ちましたが、「Ｊｅｔｓｏｎ　Ｎａｎｏ　Ｂ０１」と拡張基板関連のハード面のテスト環境は一応完成したので、「AI　No2-3」で準備しました台車、ツカモトエイム(株)製のロボットクリーナ、型式「ＡＩＭ－ＲＣ０２」に搭載して一応、クリーナ機能を持った「JetBot」の試作となります。
　電源周りは、取りあえず「AI　No2-4」の通りリポバッテリ（４セル、14.8V、1500mAh）をDC-DCコンバータHiLetgo　XL4015　（５A、入力４～３８V、出力１．２５V～３６V）を使い、モータ駆動用の電源と「Ｊｅｔｓｏｎ　Ｎａｎｏ　Ｂ０１」と拡張基板への供給電源を単一電源５Vでテストしてみました。　写真１は今回のテスト用機材一式を搭載した写真です。

　今回のテストにはJetBotをリモートで制御するために、ホストPCとしてノート型PC（HP ProBook 450 G3）とコントローラは、写真２のUSBコントローラ（Xbox 360用）を準備しました。
　JetBotの制御テストは写真３の通り「JetBot Wiki」の「Getting started」、　「４．Run through the examples」の「Examples」の手順に従いましたが、「JetBot」の本体は試作時にチェック済みですので、「Example 1 - Basic Motion」のテストは省略して、「Example 2 - Teleoperation」から実施することとしました。

　手順としては先ずは、JetBot本体を起動させます。
　写真４のように電源用のリポバッテリ（４セル、14.8V、500mAh）のコネクタと、DC-DCコンバータのコネクタを結合すると、DC-DCコンバータの赤色LEDが点灯し、モータ駆動用に供給される電圧が電圧計に表示され、同時に本体の「Ｊｅｔｓｏｎ　Ｎａｎｏ　Ｂ０１」のファンのみが回転しますが、本体の電源スイッチを押さない限り本体には電源は供給されません。　
　次いで、拡張基板上のモータ駆動用基板用電源スイッチを入れると、写真５のようにモータ駆動用基板の緑色LEDが点灯します。　続いて本体の電源スイッチ（写真６は電源スイッチOFFの状態）を押すと、写真７のように本体の電源スイッチが光ってON状態となり、しばらくすれば写真８のようにPiOLEDが点灯しIPアドレスが表示され、JetBot本体の準備は完了です。

　ホストPCとJetBotは、写真９のように次の書式でプラウザ(Chrome)からJetBotのIPアドレスでWiFi接続しました。

　　　　　　ｈｔｔｐ：//IPアドレス：８８８８
　　　　　　パスワードは　jetbot

　JetBotと接続されると、Nootbookのホームディレクトリが表示されるので、Notebokフォルダを選択しプリインストールされているフォルダのうち「TeleOperation」を選択しました。（写真１０）
　コマンドを進めるためには「プレイボタン」（写真１１）を押しますが、「プレイボタン」を押す際に注意することは、前のコマンド処理が終わっていることを確認して次のコマンドを実行することです。
　前のコマンド処理の実行状態は写真１２の右上、「Python3」の右（↓の下）の丸印が白丸（完了）か黒丸（実行中）かで判断します。　因みに写真１２は、白丸でコマンド処理完了の状態です。

　「TeleOperation」のプログラムの実行は、先ずは、写真１３のように　http://html5gamepad.comを訪問し、手順に沿ってUSBコントローラ（Xbox 360用）を認識させ、写真１４のようにスティック操作が正しく認識されていることを確認します。
　USBコントローラが認識されると写真１５のような画面が表示され、スチックの動作を確認できます。

　順次ステップを進めると写真１６のように画像ウィジェットが作成され表示されます。　更に進め最終段階では、写真１７のようなJetBotをUSBコントローラでコントロールするための画面が表示されます。　写真１８はＪｅｔＢｏｔをホストＰＣからリモートコントロールしている写真です。

　写真１９は、写真１７の実際の位置関係の写真で、写真２０、２１は、ＪｅｔＢｏｔをペンギンの人形に向かって、ホストPCの画面を見ながらリモートコントロールで移動させた状況の写真です。

　今回のテストで、一応、試作のＪｅｔＢｏｔが、ＷｉＦｉで無線操縦が可能であることを確認しましたが、移動スピードがやや遅いことと、何度かテストを繰り返しているとハングアップのような状態となりプログラムが停止して、コントロールができなくなる症状が発生します。

　ハングアップの件は、モータ駆動用の電源と本体の電源が同じところから供給されているので、モータ駆動時のノイズが本体へ影響したのではないかと推察されます。　また、モータはバンダイ製のJXD　RK-370（８V、8000rpm）系のようですので、駆動電圧が５Ｖ程度では低すぎるので、機動性をあげるために電圧を８Ｖ程度に上げる必要がありそうです。
　電源を本体用とモータ駆動用を別にして再度テストてみます。

　次のステップは、いよいよ「ＪｅｔＢｏｔ」の本来の目的でありますところの、ディープラーニングの技術で、衝突を回避しながら自動走行できる「JetBot」に、バージョンアップする作業に入ります。

＜＊２０２２．２．２０追記＞
　No2-9を記載中に、コントローラのプログラムの変更について記載漏れがあった事に気付いて追記しました。
　No2-9と同様に、写真２２（写真１５、１６の間に挿入）の①、②を次のように変更します。

　①　axes[5] → axes[1] x:(x+1)*0.5 → x:-x
　②　axes[2] → axes[3] x:(x+1)*0.5 → x:-x

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