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＜ JetBotの製作その８ データ収集の準備＞
試作の「掃除ロボット型JetBot」の衝突回避自動走行データを自前で準備するために、リモコンで「JetBot」を移動させてデータ収集を行いたいと思いますが、前回の報告で、リモコンのプログラムについてはオージス総研「JetBotを動かしてみよう：第3回JetBotを走らせる（衝突回避編）」を参考にするつもりでしたが、その後の調査で「JetBotの製作その５ Teleoperationテスト」で使用したプログラムを利用したと思われる、リモート操作でデータ収集ができるプログラム「data_collection_teleoperetio.ipynb」が見つかりました。 URLは次の通りです。
https://github.com/davidRetana/jetbot/tree/davidretana/notebooks/collision_avoidance
コントローラはXBOXのものをそのまま使えますので、使い勝手は全く同じです。
先ずは、GitHubからJetBot本体にダウンロードするために、ディスプレ、キーボード、マウスをセットして立ち上げ（写真１）、グーグルクロームからダウンロードします（写真２）。
欲しいファイルは、「data_collection_teleoperetio.ipynb」（写真３）だけですが、 一括してzip形式でダウンロードし、必要なファイルだけを「JetBot」本体のHomeディレクトリの「Notebooks」フォルダへコピペすることとしました。 ダウンロードの要領は、手順１（写真４）〜手順３（写真６）の通りです。
ダウンロードされたファイルは、Homeディレクトリの「Downloads」フォルダ（写真７）のサブフォルダ「jetbot-davidetana.zip」（写真８）名で保存されていますので、 Openコマンドで解凍（写真９）すると「Downloads」フォルダに解凍後の「jetbot-davidetana」（写真１０）名のサブフォルダが新たに作成されます。
目的のファイル「data_collection_teleoperetio.ipynb」は、このサブフォルダを、
「jetbot-davidetana」（写真１０）→「ｎotebooks」（写真１１）→「cllision_avoidance」（写真１２）→「data_collection_teleoperetio.ipynb」(写真１３）と階層を下ってたどり着きました。
次に、「data_collection_teleoperetio.ipynb」を「JetBot」本体で実行するために、「JetBot」本体のHomeディレクトリ内にある「Notebooks」フォルダ（写真１４）のサブフォルダ「cllision_avoidance」（写真１５）へコピペし、確認の結果、写真１６のように正常にコピーされていました。
やっと目的ファイル「data_collection_teleoperetio.ipynb」のダウンロードからコピペまで何とかたどり着きましたが、この一連の作業は、Linuxのコマンドラインでスマートに一行で書けるのではないかと思いますが、Linux、Pythonの初心者の当方としては、今のところ、一歩一歩進めるしかありません。
作業が上手くいたかどうかをホストPCのブラウザから確認しましたところ、写真17、写真１８のように無事に「Jupyter Notebook」で認識され、ファイル名は、
「Collision Avoidance-Data Collection with controller」
となっています。
これでTeleoperationの場合と同様に、「Jupyter Notebook」で「JetBot」本体をリモコン操作してデータを集めるための準備が整いましたので、いよいよ自立するための第一歩となります、自前のリアルなデータ収集作業へ進みたいと思います。
to AI No2-7 to AI No2-9
to AI No2-12 to AI No2-15
to 新テク・アラカルト
写真１ 「JetBot」本体の立上げ
写真２ グーグルクロームの検索
写真３ 目的ファイルの確認
写真４ 手順１
写真５ 手順２
写真６ 手順３
コントローラはXBOXのものをそのまま使えますので、使い勝手は全く同じです。
先ずは、GitHubからJetBot本体にダウンロードするために、ディスプレ、キーボード、マウスをセットして立ち上げ（写真１）、グーグルクロームからダウンロードします（写真２）。
欲しいファイルは、「data_collection_teleoperetio.ipynb」（写真３）だけですが、 一括してzip形式でダウンロードし、必要なファイルだけを「JetBot」本体のHomeディレクトリの「Notebooks」フォルダへコピペすることとしました。 ダウンロードの要領は、手順１（写真４）〜手順３（写真６）の通りです。
ダウンロードされたファイルは、Homeディレクトリの「Downloads」フォルダ（写真７）のサブフォルダ「jetbot-davidetana.zip」（写真８）名で保存されていますので、 Openコマンドで解凍（写真９）すると「Downloads」フォルダに解凍後の「jetbot-davidetana」（写真１０）名のサブフォルダが新たに作成されます。
目的のファイル「data_collection_teleoperetio.ipynb」は、このサブフォルダを、
「jetbot-davidetana」（写真１０）→「ｎotebooks」（写真１１）→「cllision_avoidance」（写真１２）→「data_collection_teleoperetio.ipynb」(写真１３）と階層を下ってたどり着きました。
次に、「data_collection_teleoperetio.ipynb」を「JetBot」本体で実行するために、「JetBot」本体のHomeディレクトリ内にある「Notebooks」フォルダ（写真１４）のサブフォルダ「cllision_avoidance」（写真１５）へコピペし、確認の結果、写真１６のように正常にコピーされていました。
やっと目的ファイル「data_collection_teleoperetio.ipynb」のダウンロードからコピペまで何とかたどり着きましたが、この一連の作業は、Linuxのコマンドラインでスマートに一行で書けるのではないかと思いますが、Linux、Pythonの初心者の当方としては、今のところ、一歩一歩進めるしかありません。
作業が上手くいたかどうかをホストPCのブラウザから確認しましたところ、写真17、写真１８のように無事に「Jupyter Notebook」で認識され、ファイル名は、
「Collision Avoidance-Data Collection with controller」
となっています。
これでTeleoperationの場合と同様に、「Jupyter Notebook」で「JetBot」本体をリモコン操作してデータを集めるための準備が整いましたので、いよいよ自立するための第一歩となります、自前のリアルなデータ収集作業へ進みたいと思います。
to AI No2-7 to AI No2-9
to AI No2-12 to AI No2-15
to 新テク・アラカルト
写真１ 「JetBot」本体の立上げ
写真２ グーグルクロームの検索
写真３ 目的ファイルの確認
写真４ 手順１
写真５ 手順２
写真６ 手順３
＜ ＴＲＥＸ４５０ ＳＰＯＲＴ ＞
ＳＤＸに続き墜落。
以下同文。
ＡＩ Ｎｏ2-8
| JetBotの製作その８ データ収集の準備 |
|---|
２０２２年２月８日 |
 写真７ Homeディレクトリ 「Downloads」フォルダ  写真８ 「jetbot-davidetana.zip」サブフォルダ  写真９ 「jetbot-davidetana.zip」のOpen作業  写真１０ 「jetbot-davidetana」サブフォルダ  写真１１ 「ｎotebooks」  写真１２ 「cllision_avoidance」  写真１３ 「data_collection_teleoperetio.ipynb」  写真１４ Homeディレクトリ 「Notebooks」フォルダ  写真１５ 「cllision_avoidance」  写真１６ 「data_collection_teleoperetio.ipynb」の確認  写真１７ 「ホストPCによる確認」  写真１８ 「ホストPCによる確認」画面の拡大 |